人类使用床具，可追溯至一万年前，大约在新石器时代，人类就树枝、树叶堆积起作为睡具，这就是床垫的锥形！
大约在公元前年，人类睡具再次进步：普通人用棕榈叶铺垫席地而卧，古埃及法老的床就以木材为构架，离地二立，并铺上厚棉絮和褥子。
大约在公元前年，出现了许多奢华卧具，使用黄金、白银或铜装饰床具，但铺垫的仍只是芦苇、干草、羊毛、羽毛类物料做填充。
15-17世纪，床具上的垫褥基本上使用稻草、芦苇、羽毛，在其间填充交织，在表面以打格布料或丝绸布料覆盖、围制。18世纪中后期，诞生了铸铁床具、棉花床垫......
ZalmonGilbertSimmons扎尔蒙.席梦思
年，扎尔蒙·席梦思创造出世界第一张弹簧床垫，年，席梦思二世首席工程师发明了可量产独立筒弹簧的生产机器，此举改变了弹簧床垫的制造历史......
随着物质文明和技术工艺的不断进步，现代人们使用的床垫种类逐渐趋向多元化，主要有：弹簧床垫、乳胶床垫、棕榈床垫、水床垫、气床垫、磁床垫等，在这些床垫中，弹簧床垫占较大的比重，第二比重是棕榈床垫，也叫棕垫。
弹簧床垫、海绵床垫、乳胶床垫等属于软床垫，棕垫则属于硬床垫。在选择床垫之前先想好自己喜欢软床，还是喜欢睡硬床垫，然后再对床垫类型选择。下面美国西娅图睡眠研究中心就给大家具体分析下这几种床垫的特点：
1、弹簧床垫
弹簧床垫属现代常用的、性能较优的床垫，其垫芯由弹簧组成。该垫有弹性好，承托性较佳、透气性较强、耐用等优点。当代随着国外先进技术的进入和专利的大量应用，弹簧床垫已经细分为很多类别，如独立袋装床网，分区专利床网（美国西娅图的床垫可做到九区），弹簧加乳胶系统等等等等，极大地丰富了人们的选择。
2、乳胶床垫
乳胶床垫又分天然乳胶和合成乳胶，天然乳胶来源于橡胶树。天然乳胶散发淡淡的乳香味，更加亲近自然，柔软舒适，透气良好，且乳胶中的橡树蛋白能抑制病菌及过敏原潜伏，但成本很高。合成乳胶由聚氨酯类化合物制成，又称PU泡沫床垫。其柔软度较高，吸水力强，但弹性和透气不足，故床垫容易潮湿。
乳胶因其多孔性的结构使其柔软度较高，回弹性强，均衡受力，可以满足不同体重人群的需要，其良好的支撑力能够适应睡眠者的各种睡姿。
3、棕榈床垫
棕榈床垫的主要制作材料有山棕丝和椰丝，因此棕榈床垫包括了山棕床垫、椰棕床垫两种不同植物纤维床垫。棕榈床垫是一类床垫的综合概念，并不特指某一种床垫，但是目前很多商家将棕榈床垫与山棕床垫划等号，此归类方法并不正确。而椰棕床垫属于棕榈床垫中的一种，主要制作原材料是椰子外壳的纤维部分。
4、充气床垫
充气床垫指的就是具有很强柔韧性和弹性，经过充气后膨胀体积变大的一种床垫。优点：充气床弹性不容易变形，睡起来非常舒服的，感觉跟睡弹簧床一样，易于收藏、携带方便等特点，适用于居家、旅游。
5、水床垫
水床垫是床垫的一个种类，主要结构是装满水的水袋置于床框之中，通电之后保持自己想要的温度，还有一定的按摩功效，利用浮力原理，有浮力睡眠、动态睡眠、冬暖夏凉、热疗作用等特点。
6、磁床垫
在弹簧床垫的基础上，在床垫的表层置有一块特制的磁片，以产生稳定的磁场，并利用磁场的生物效应，以达到镇静，止痛，改善血循环，消肿等作用，属于保健性床垫。
对于床垫的选购没有绝对的标准，都是要因人而异的，在选择床垫时，应根据各人的具体情况，以及床垫本身的品牌、质量而加以选择，关键是要满足卫生保健和舒适的要求。